The results show that all solution can determinately exist, which avoids the complicated discussion to singular solution educed from D-H transformation method.
结果表明，各关节的运动学逆
唯一，计算简单，运算量小，特别是对于具有多冗馀度的机器人，此法能够避免奇异的讨论，提高计算效
。
yùn dòng xué de
kinematicThe paving process of asphalt paver and the action between mixture and screed are analyzed in order to solve the problems in kinematics model of screeding unit.
混凝土摊铺机熨平装置运动学模型存在的问题,分析摊铺机的摊铺过程以及混合料与熨平板之间的作用关系。
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kinematicThe results show that all solution can determinately exist, which avoids the complicated discussion to singular solution educed from D-H transformation method.
结果表明，各关节的运动学逆唯一，
单，运量小，特别是对于具有多冗馀度的机器人，此法能够避免奇异的讨论，提高效率。
The paving process of asphalt paver and the action between mixture and screed are analyzed in order to solve the problems in kinematics model of screeding unit.
为了决沥青混凝土摊铺机
装置运动学模型存在的问题,分析了摊铺机的摊铺过程以及混合料与
之间的作用关系。
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kinematicThe results show that all solution can determinately exist, which avoids the complicated discussion to singular solution educed from D-H transformation method.
结果表明，各关节的
动学逆唯一，计简
，量小，特别是对于具有多冗馀度的机器人，此法能够避免奇异的讨论，提高计效率。
The paving process of asphalt paver and the action between mixture and screed are analyzed in order to solve the problems in kinematics model of screeding unit.
为了决沥青混凝土摊铺机熨平装置动学模型存在的问题,分析了摊铺机的摊铺过程以及混
熨平板之间的作用关系。
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结果表明，各关节的运动学逆唯一，计算简单，运算量小，特别是对于具有
度的机器人，此法能够避免奇异的讨论，提高计算效率。
The paving process of asphalt paver and the action between mixture and screed are analyzed in order to solve the problems in kinematics model of screeding unit.
为决沥青混凝土
机熨平装置运动学模型存在的问题,分析机的过程以及混合料与熨平板之间的作用关系。
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结果表明，各关节的运动学逆唯一，计算简单，运算量小，特别是对于具有多冗馀度的机器人，此法
避免奇异的讨论，提高计算效率。
The paving process of asphalt paver and the action between mixture and screed are analyzed in order to solve the problems in kinematics model of screeding unit.
为了决沥青混凝土摊铺机熨平装置运动学
在的问题,分析了摊铺机的摊铺过程以及混合料与熨平板之间的作用关系。
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结果表明，各关节的运
学逆唯一，计算简单，运算量小，特别是对于具有多冗馀度的机器人，此法能够避免奇异的讨论，提高计算效率。
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法够避免奇异的讨论，提高计算效率。
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的问题,分析了摊铺机的摊铺过程以及混合料与熨平板之间的作用关系。
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