The results show that all solution can determinately exist, which avoids the complicated discussion to singular solution educed from D-H transformation method.
结果表明，各关节的运动学逆解唯
，
简单，运量小，特别是对于具有多冗馀度的机器人，此法能够避
奇异解的讨论，提高效率。
jiǎn dān yùn dòng
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结果表明，各关节的运动学逆解唯一，计算简单，运算量小，特别是对于具有多冗馀度的机器人，此法能够避奇异解的讨论，提高计算效率。
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结果
明，各关节的运动学逆解唯一，计算简单，运算量小，特别是对于具有多冗馀度的机器人，此法能够避奇异解的讨论，提高计算效率。
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结果表明，各关节
学逆解唯一，计算简单，算量小，特别是对于具有多冗馀度机器人，此法能够避奇异解讨论，提高计算效率。
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结果表明，各关节运动学逆解唯一，简单，运量小，特别是对于具有多冗馀
器人，此法能够避奇异解讨论，提
效率。
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，
法能够避奇异解的
，
高计算效率。
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