A four-joint flexible underwater pisciform propulsion system is developed and the control flow chart is presented.
设计
四关节柔性水下仿鱼形推进器，
控制
程图，
运动学方程。
推进系统，推进装置
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设计了四关节柔性水下仿鱼形进器，给出了控制程图，建立了运动学方程。
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设计了四关节柔性水下仿鱼形推进器，给出了控制程图，建立了运动学方程。
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设计了四关节柔性水下仿鱼形推进器，给出了控制程图，建立了运动学方程。
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设计了四关节
下仿鱼形推进器，给出了控制程图，建立了运动学方程。
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