The results show that all solution can determinately exist, which avoids the complicated discussion to singular solution educed from D-H transformation method.
结果
明，各关节的运动学逆解唯一，计算简单，运算量小，特别是对于具有多冗馀度的机器人，此法能够避
奇异解的讨论，提高计算效率。
jiǎn dān yùn dòng
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结
，各关节的运动学逆解唯一，计算简单，运算量小，特别是对于具有多冗馀度的机器人，此法能够避奇异解的讨论，提高计算效率。
声
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，其达内容亦不代本软件的观点；若发现问题，欢迎向我们指正。
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结果表明，各关节的运动学逆解唯一，计算简单，运算量小，特别是对于具有多冗馀度的机器人，此法能
解的讨论，提高计算效率。
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解唯一，计算简单，运算量小，特别是对于具有多冗馀度的机器人，此法能够避奇异解的讨论，提高计算效率。
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